Наш канал в Telegram

Сборка квадрокоптера на раме RC180 V2 (часть 3) - смена рамы

Мир вокруг пестрит парадоксами и вот один из них: на квадрокоптере не летаю, но раму сломать умудрился. На большой скорости под углом градусов в 45 приложился о каменную стену. Немного погнулась передняя правая стойка и сломалась передняя верхняя пластина. На камере ни царапины, а значит монтаж её в глубине корпуса оправдан. Также при дальнейшем рассмотрении выяснилось, что карбон задней вехней пластины расслоился без видимых причин. Вывод очевиден - качество карбона у рамы RC180 V2 плохое. Деталей, да и самой рамы в продаже уже нет, значит надо менять на какую-то другую.

ДИСКЛЕЙМЕР
Во многих аспектах, данная статья выражает субъективное мнение автора. Это мой путь и мои грабли. По мере "просветления" автора, статья будет дополняться/исправляться.

Больше года прошло с момента заказа комплектующих для этого квадрокоптера. С тех пор кое-что в этой индустрии изменилось. Помимо эволюционных изменений, вроде протокола DShot и процессоров F7, есть и не настолько очевидно полезные, вызванные, скорее, маркетинговыми соображениями производителей комплектующих. Например, полный уход от "трамвайных" (H-образных) рам к "крестам" (X-образные). Непосредственно в сборке тенденции тоже сменились. Сейчас приветствуется виброразвязка всего чего только можно и "чистое" питание без помех. Последнее достигается за счёт использования конденсаторов (подробнее).

Выбор рамы

Начав искать новую раму, столкнулся с предсказуемой проблемой. Я уже писал, что 180-й размер - непонятный полумер. Как следствие, сейчас таких рам почти нет (нашёл всего три варианта). Кроме того, приличные рамы стоят сейчас 50-60 €. В итоге, самый лучший для себя вариант увидел здесь - крестовина от популярной рамы RealAcc X210 и отдельная канопа/кабина для QAV-X. Размер при этом изменится с 180 до 210, но можно будет использовать 5-дюймовые пропеллеры, коих у меня с избытком. Позднее, когда сборка уже велась, у RealAcc появилось две занятные рамы: очень привлекательная RealAcc Stan200 и более сомнительная RealAcc XS220E.

Помимо рамы, изменений немного: добавилось виброразвязка ПК от RealAcc, приёмник был заменён на Flysky FS-A8S (с переходом на S.Bus), а подсветка была удалена за ненадобностью. Также использовал конденсатор Panasonic 1000uF*25V, для "очистки" питания.

Сборка

Компактность верхней кабины задала мне челлендж нового уровня. В общем и целом сборка заняла 10-12 часов (подготовительные работы + 3 вечера). Спустя несколько попыток, компоновка выглядела так: камера и видеопередатчик расположились в верхней кабине; PDB, ПК и приёмник - на крестовине рамы, причём приёмник оказался сзади под силовыми проводами. Плате OSD места не нашлось, пришлось попрощаться с ней. Также пришлось избавиться и от разъёмов для подключения регуляторов к ПК. Вместо этого припаял провода напрямую, причём с нижней стороны. "Пищалку" тоже припаял напрямую к ПК. Конденсатор приклеил к ПК термоклеем. Им же залил почти все места пайки проводов к платам. Антенну приёмника закрепил термоусадкой на стяжке, которая фиксирует антенну видеопередатчика. Получилось, что обе антенны держатся одной стяжкой.

"Пищалка", припаянная к ПК, и конденсатор.
Расположение приёмника.
"Не поместившаяся" Micro MinimOSD.

Защиту батареи сделал, как у RealAcc X210, благо все детали для этой рамы можно купить по-отдельности. Также сделал защиту регуляторов. Можно купить готовую, а можно сколхозить из подручных материалов. Она должна закрывать регуляторы, спасая их от погнувшихся лопастей. Это может быть что угодно. Видел, что кто-то даже лопасти от старых пропеллеров для этого использовал. Желательно, чтобы это "что угодно" было скруглённым. Я нарезал кусочков от пластикового бордюра для кафеля и примотал изолентой.

Когда сборка была закончена, заметил, что разъём USB не совсем совпадает с вырезом в кабине, пришлось поработать надвелем.

Настройка

При настройке трудностей было две: привязка приёмника к передатчику и активация протокола S.Bus. Для последнего надо было всего лишь включить Serial RX на порту UART3 (контроллер SPRacingF3). А инструкцию по биндингу Flysky FS-A8S с Turnigy Evolution пришлось искать. Оказывается, последовательность действий такова:

Через меню активируем бинд в Turnigy Evolution
Зажав кнопку бинда, подаём питание на приёмник (после этого кнопку можно отпустить). Светодиод на нём должен моргать красным
Подождав пару секунд, выключаем передатчик (из меню бинда выходить не надо!)
Включаем передатчик. Если светодиод на приёмнике начал гореть без моргания, процесс прошёл успешно

Также в последний момент я решил реализовать ещё один новый тренд - вращение пропеллеров в обратном направлении. Классически 1-й и 4-й моторы (согласно нумерации Cleanflight/Betaflight) вращаются по часовой стрелке, а 2-й и 3-й - против часовой. Сейчас есть тенденция делать наоборот. Подробно обо всех плюсах такого изменения рассказано в этом видео. Если кратко и на русском, то улучшается аэродинамика и поведение при поворотах по Yaw, а также камера меньше загрязнается.

Что надо сделать? Поменять через "BLHeli Configurator" или "BLHeli Suite" направление вращения всех моторов на противоположное, переставить пропеллеры, а также прописать в CLI реверсивную обработку поворотов по Yaw: