Сборка квадрокоптера на раме RoboCat (часть 1) - комплектующие
- Часть 2 - сборка
- Часть 3 - пересборка на SPRacingF3
- Часть 4 - установка и наcтройка iNAV
- Часть 5 - выдержки из бортового журнала
- Фотогалерея
Едва собрав свой первый FPV-квадрокоптер 250-размера, я сразу же приступил к сборке второго. Разумный вопрос: зачем? Ну, во-первых, у меня осталось некоторое количество неиспользованных деталей. Во-вторых, я уже немного поднаторел и теперь мог подобрать гораздо лучший сетап за свои деньги. А в-третьих, мне чертовски понравился сам процесс сборки и это, разумеется, самая весомая причина.
Во многих аспектах, данная статья выражает
субъективное мнение автора.
Спорить с ним бесполезно, он упёртый.
Как я уже писал, у меня осталось кое-что из запчастей: приёмник FrSky V8FR-II и видеопередатчик Eachine TS832, который я не использовал прошлый раз из-за его огромных размеров, а так же всякие мелочи.
Выбор рамы
Подбирая комплектующие для нового квадрокоптера, кое в чём я решил поэкспериментировать, так что ни в коем случае не стоит считать мой сетап рекомендуемым. Он эксперементальный. В первую очередь это касается рамы: захотелось чего-то экзотического, но без экстрима. Первоначально выбор пал на раму FlexyBee. Она интересно выглядит (есть прозрачный вариант), лёгкая, недорогая, а так же к ней можно купить отдельные детали на замену.
Потом я увидел раму RoboCat и сделал выбор в её пользу. Понравилось мне в ней то, что есть 4 уровня для размещения комплектующих: нижний для регуляторов, средний для батареи, верхний для ПК и приёмника, а так же площадки на откидывающейся части для FPV. Крайне удобно в эксплуатации и обслуживании. Если открыть подвижную часть рамы, появляется доступ к ПК, приёмнику и видеопередатчику. Если видеопередатчик достаточно компактен (не мой случай), вероятно, можно закрепить его так, чтоб можно было переключать каналы в полностью собранном состоянии. Не знаю, кто стал родоначальникм такой удобной компоновки, но поговаривают, что Atas Defiance. У этой рамы есть несколько клонов и копий:
- HobbyKing RoboCat с красивыми пластиковыми обтекателями
- Tarot TL280H внешне выглядит, как RoboCat, но не имеет нижнего уровня для размещения деталей. Вдобавок сомнительное расположение PDB на нижней стороне рамы (100% КЗ при посадке на мокрую траву, если не изолировать) и выступающея вперёд курсовая камера, на которую придётся вся разрушительная мощь фронтального столкновения. Конструкция рамы вцелом неудачна, это хорошо показано в этом видео
- FeeYoung ZX-250 - рама меньшего размера (250мм), без симпатичных пластиковых кожухов, но со складными лучами. Основные минусы этой рамы - составные лучи из двух достаточно тонких пластин и отсутствие запчастей в продаже (по крайней мере на момент написания статьи)
- RoboCat 280mm - больше, тяжелее и с пластиковыми лучами
- совсем диковинная RoboBat 280. Одного взгляда хватило мне, чтобы понять, что в категорию "экзотика без экстрима" эта рама не попадает. Вдобавок необоснованно дорого.
Таким образом я себе купил самую обычную раму RoboCat от noname-производителя, PDB к ней и пару запасных лучей.
Сразу расскажу про PDB, так как она оказалась самой загадочной деталью из всех. Официальная информация достаточно скупа и сухо сообщает, что на плате есть два BEC`а (5В и 12В) и некий фильтр. Собственно, это и так было видно. Помимо этого были видны 4 пары контактных площадок для регуляторов, контакты для батареи и светодиоды (6 красных спереди и 6 синих сзади) к моему сожалению неотключаемые. На верхней стороне платы были выходные разъёмы BEC`ов (по два комплекта). Непонятно было какие токи выдавали BEC`и, что именно фильтровал фильтр и какие батареи можно подключать к этой плате. Я запросил продавца о мануале или хотя бы техническом описании и был отфутболен к какой-то другой компании (оптовик или сам производитель). Там мне сначала ответили, что не могут помочь, но после непродолжительных уговоров прислали даташит на китайском. Кое-что прояснилось: оба BEC`а выдают по 3А, что просто отлично, а батареи можно использовать с 3-5 банками. А вот фильтр так и остался за завесой тайны.
Остальные комплектующие
Я долго не мог определиться, что же именно за квадрокоптер я буду собирать. Гоночный (хоть и вялый) у меня уже есть, что же тогда? Ответ пришёл не сразу, но пришёл: я соберу аналог Walkera Runner 250 Advance с GPS и функцией возврата домой! Идея мне понравилась и я занялся подбором остальных комплектующих. Были куплены следующие детали:
- полётный контроллер Naze32 10DOF с компасом и барометром.
- GPS с чипом Ublox 7 и питанием 5В. Позднее начали появляться негативные отзывы, в которых говорилось о перегреве модуля. Посмотрим, если и меня постигнет такая же участь - заменю на что-то более надёжное.
- комплект из 4 моторов RCX H2205 2350KV и 4 регуляторов RCX 20A (FVT Little Bee). На момент заказа деталей комплект стоил 79,99$, что очень привлекательно. Если регуляторы были достаточно известными и имели много положительных отзывов, то моторы являлись новинкой, хоть и от вызывающего доверие производителя. Позднее появились сообщения (раз и два) о том, что при сильной нагрузке, вал отклеивается (он зафиксирован именно клеем) от ротора мотора. Производители отреагировали достаточно быстро, выпустив вторую версию моторов с фиксирующими винтами. Владельцы же первых версий могли приобрести обновлённые "колокола", причём с 52% скидкой. Кроме того, надо понимать, что ради снижения веса, колокол моторов сделан достаточно тонким и он будет повреждаться при каждом более-менее серьёзном ударе. Иными словами, это моторы отлично подходят для полётов на улице, но совершенно не предназначены для полётов на закрытых парковках.
Что же до регуляторов, то это будет моё первое знакомство с прошивкой BlHeli и чтобы упростить процесс, я заказал ещё и программатор. - камера Foxeer XAT600M с объективом 2,8мм. Ради эксперимента, на этот раз купил без инфракрасного фильтра (IR Sensitive)
- Micro MinimOSD, от богатейших возможностей которой я отказался в прошлый раз. Для неё я тоже купил программатор, хотя разумнее было бы оба программатора заменить одной Ардуинкой. Но даже без Ардуины я немного сплоховал, лучше брать программатор на чипе CP2102 (например, такой), так как у него не будет проблем с драйверами.
- от приёмника FrSky V8FR-II я решил отказаться. Он слишком большой и тяжёлый, а ещё не поддерживает RSSI. Ему на замену заказал уже проверенный FrSky D4R-II
- подсветка Matek (2 шт.) - информативно и красиво
- кабель-удлиннитель RP-SMA
- антенна видеопередатчика Tarot TL300K3
- Пищалка
- пропеллеров на пробу взял три вида: такие (оранжевые), такие (тоже оранжевые) и такие. Всех по 4 пары
- батарея Turnigy nano-tech 2200mah 4S 45~90C. Я не знал заранее размер батарейного отсека у рамы RoboCat, так что выбирал батарею уже после её получения. Размер составил 35x38x110 и данная батарея вписывается в него идеально.
В этой части всё, а дальше - сборка.
Знатно накомментили:
(где по идее, должна стоять плата распределения питания)